| 2022年(令和4年)～2024年(令和6年) |
国土交通省 建設技術研究開発助成制度 「火山噴火継続期を想定した降灰地域内の土砂流出監視システムの開発」 （研究代表者：羽田靖史） 降灰後土石流による防災対策に必要な情報を収集し、噴火後の2次的な被害拡大の防 止・軽減することを研究目的とし、噴火活動の継続する火山周辺域を想定し、立ち入り規 制となる火口周辺域の土石流発生・流下状況を無人機器によって監視計測する技術開 発を行い、現地での実証実験を通じて実用性を検証する。 |
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| 2021年(令和3年)～2025年(令和7年) |
国土交通省 月面等での建設活動に資する無人建設革新技術開発推進プロジェクト 宇宙無人建設革新技術開発 「索道技術を利用した災害対応運搬技術の開発」 （研究代表者：北原成郎） 重要な課題である月面の水資源探査では、クレータ内部等への物資投入や採掘資 源の運搬は、運搬路のリスクを軽減し、作業環境対応に優れた自動化技術が必要 となる。本調査では、安定した物資運搬である索道技術を災害対応に活用出来る ことを実証することで、月面での洞窟内からや月面永久影と日照域との連続運搬 システムの開発に向けたF/S研究を行う。 |
| 2021年(令和3年)～2025年(令和7年) |
内閣府 ムーンショット型研究開発 「多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボット」 （研究代表者：永谷圭司） 月面や被災現場を含む難環境において、想定と異なる状況に対して臨機応変に対 応し、作業を行うことが可能な協働AIロボットの研究開発を行います。2050年に は、この協働AIロボットが、人の替わりに、自然災害の応急復旧や月面基地の建 設を実現すると共に、この技術が、地上のインフラ構築や維持管理にも役立ちま す。 |
| 2019年(令和元年)～2021年(令和3年) |
総務省 電波資源拡大のための研究開発 「5.7ＧＨｚ帯における高効率周波数利用技術の研究開発」 （研究代表者：茂木智広） 近年、災害現場における正確な状況確認や、建機の遠隔操作による無人化施工、橋 梁等の大規模インフラの効率的な点検、イベント会場における効率的な警備等において、 カメラを搭載した移動体からの超高精細な 4K 映像や、2K 映像×4 方向（前後左右）のリ アルタイム無線伝送と、カメラ等の遠隔制御に係る無線伝送を、同一エリア内で同一シ ステムの運用を阻害するような混信等を与えずに、同時に 10 台程度が安定して利用可 能な技術の実現が期待されているところである。 これら移動体からの無線伝送では、主に 5.7GHz 帯無人移動体画像伝送システムが 利用されているが、最新技術では 4K 映像の無線伝送が困難である他、当該周波数帯 は無線 LAN 等の様々な無線システムが稠密に利用されており、新たに利用可能な周波 数を拡大することも困難な状況である。 以上のことから、本研究開発において、移動体からの安定的かつ大容量のリアルタイ ム無線伝送に最適な伝送容量拡大技術や、上り/下りを同一周波数帯で送受信する全 二重通信技術の他、マルチパス等耐性技術を確立し、周波数利用効率を約４倍程度向 上させることで、5.7GHz 帯の周波数の更なる有効利用を促進することを目的とする。 |
| 2019年(平成31年)～2021年(平成33年) |
国土交通省 河川砂防技術研究開発公募 地域課題分野（砂防） 「火山噴火時を想定した規制区域内の降灰厚分布調査システムの開発」 （研究代表者：永谷圭司） 本研究は、噴火活動中の火山周辺で発生する土石流災害の被害予測・軽減を目標とし て、噴火により立ち入りの規制される火口周辺エリアにおいてＵＡＶ等の無人機器を活用 して火山灰の堆積状況を調査するシステムを開発するものである。当研究チームは、火 山灰の自動採取デバイスや、地上移動ロボットおよびその設置・回収を可能にするシス テムを既に完成させ、本研究はこれらのシステムの機能を補い、実用的な機能を付加す るものと位置づけられる。 |
| 2016年(平成28年)～2018年(平成30年) |
日本学術振興会 平成28年度 科学研究費 基盤研究(C) 「遠隔操作するロボットに資する推定通信状況を元とした行動生成に関する研究」16K06192 （研究代表者：羽田靖史） 被災地の調査を行う遠隔操作型災害対応ロボットが、現在地点の無線通信状況と 環境情報を元に、活動範囲の無線通信状況を動的に推定し、その結果から半自律 的に通信状況の悪化防止・改善を行う技術の研究を行う。本研究により、災害対 応ロボットが通信切断により行動不能に陥る事故を抑えることができる。 |
| 2016年(平成28年)～2018年(平成30年) |
国土交通省 河川砂防技術研究開発公募 地域課題分野（砂防） 「山地荒廃河川における無人調査ロボットによる観測機器設置技術の研究開発」 （研究代表者：永谷圭司） 大規模な土砂移動現象を遠隔地から確実にモニタリングするため、遠隔操作型地表移動ロ ボットの研究開発を進めると共に、地上移動ロボットに搭載した観測機器を指定した位置に 設置する技術を開発する。 |
| 2016年(平成28年)～2017年(平成29年) |
国土交通省 建設技術研究開発助成制度 「i-Constructionを加速させる長距離無線LANシステムの開発」 （研究代表者：羽田靖史） i-Construction を加速させる基盤技術として、平成２８年８月の電波法改正で 利用可能となる予定の「ロボット用電波利用システム」周波数帯域を利用する、 世界初のロボット専用無線LAN システムを構築し、これまで携帯電話が利用でき ず意思疎通が困難であった、山間部等での大規模土工事等での通信システム技術 を確立する。本研究開発課題により、土木工事や災害復旧・復興工事の安全性、 施工品質、生産性などの向上を図ることができる。 |
| 2014年(平成26年)～2015年(平成27年) |
国土交通省 河川砂防技術研究開発公募 地域課題分野（砂防） 「浅間山噴火時の降灰調査を目的とした無人調査ロボットの研究開発」 （研究代表者：永谷圭司） 浅間山の噴火時、遠隔操作にて火山環境に進入し，火山灰の降灰量や性質の調査を近距 離から行うことが可能な、無人調査ロボットの研究開発を行う。 |
| 2014年(平成26年)～2018年(平成30年) |
NEDOインフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト 「土石流予測を目的としたセンシング技術ならびに高精度土石流シミュレーションシステムの開発 （研究代表者：東北大学 永谷圭司） 火山地域の災害調査を行うロボット技術、特に土石流災害に着目し、土石流予測 を目的とした火山災害地域のリアルタイムデータベースを実現するためのセンシ ング技術の開発と実用化。長距離無線通信技術は研究項目として入っているもの の、既存の電波を用いて複数周波数の利用やアンテナ制御などを行ない通信の安 定化を図るもの |
| 2011年(平成23年)～2012年(平成24年) |
国土交通省 河川砂防技術研究開発公募 地域課題分野（砂防） 「活火山地域における無人調査を目的とした小型不整地移動ロボット技術の研究開発」 （研究代表者：永谷圭司） 火山地域にて不整地移動ロボットのフィールド試験を実施し、実用に耐える火山調査ロボットの 技術開発を行う 大規模な土砂移動現象を遠隔地から確実にモニタリングするため、遠隔操作型地 表移動ロボットの研究開発を進めると共に、地上移動ロボットに搭載した観測機 器を指定した位置に設置する技術を開発通信技術に関する研究項目はあるものの、 電波伝搬シミュレーターを用いた屋外山間部での通信の安定性の予測技術を研究 |
| 2008年(平成20年)～ |
NEDOインフラ維持管理・更新等の社会課題対応システム開発プロジェクト 「土石流予測を目的としたセンシング技術とリアルタイム災害データベースの開発」 （研究代表者：東北大学 永谷圭司） 火山地域の災害調査を行うロボット技術、特に土石流災害に着目し、土石流予測 を目的とした火山災害地域のリアルタイムデータベースを実現するためのセンシ ング技術の開発と実用化。長距離無線通信技術は研究項目として入っているもの の、既存の電波を用いて複数周波数の利用やアンテナ制御などを行ない通信の安 定化を図るもの |
| 2013年(平成25年)～2015年(平成27年) |
科学研究費助成事業（学術研究助成基金助成金）若手研究(B) 「遠隔操作する災害対応ロボットに資する電界強度マップの動的生成に関する研究」25820091 （研究代表者：羽田靖史） 被災地の探索を行う遠隔操作型災害対応ロボットが、現在地点の無線通信状況と 環境情報を元に、探索エリアの電波状況を動的に推定・提示する技術の研究を行 う。本研究により、災害対応ロボットが通信切断により行動不能に陥る危険を回 避することができる。 |
| 2008年(平成20年)～ | 宇宙航空研究開発機構との共同研究 「LTA無人機の飛行試験によるミッション適合性の研究」 レスキュー・コミュニケータのセンシング情報を上空５０～１００ｍを飛行する LTA無人機より収集可能であることを確認した。 |
| 2007年(平成19年)～ | (東京大学協力研究員として)独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO） 「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」 ショッピングモールにて下げ膳作業を行う移動ロボットのオブジェクト管理を行う データベースの設計を行っている。 |
| 2007年(平成19年)～ | (東京電機大学客員研究員として)同大学総合研究所 「大規模災害救助を支援するロボットセンサネットワーク」 レスキュー・コミュニケータを元に全方向カメラ、GPSを搭載したレスキューボ ール等を開発し、ロボットが自律的に設置し、センサネットワークを展開、管理 可能なシステムを構築した。 |
| 2007年(平成19年)～ | 独立行政法人科学技術振興機構（JST）社会技術研究開発センター（RISTEX）研究開発領域「犯罪からの子どもの安全」 子どもの被害の測定と防犯活動の実証的基盤の確立（平成19～23年度） 研究代表者：原田 豊（警察庁科学警察研究所 犯罪行動科学部） 信頼性と妥当性を備えた尺度によって子どもの犯罪被害の時間的・空間的分布を 測定し、被害の情勢や地域社会・個々の住民の特性に即した、効果的で持続可能 な対策を立案・評価する手法を確立する。また、防犯NPO 関係者の情報共有のた めの携帯型GISツールの開発および防犯GISポータルサイトの構築、これらを用い た防犯教育プログラムの開発を行う。これにより、犯罪から子どもを守る取り組 みの実証的基盤の確立をめざす。 |
| 2007年(平成19年) | NICT内インセンティブ調査・研究 「3次元移動型ロボットを用いたビル内能動的監視技術に関する調査研究」（平成19年度） 屋内を能動的に関し可能な小型3次元移動型ロボットを設計、開発している。 |
| 2006年(平成18年)～ | 文部科学省 科学技術振興調整費 科学技術連携施策群の効果的・効率的な推進 ユビキタスネットワークの斬新な利活用研究・実証 「電子タグを利用した測位と安全・安心の確保」（平成18～20年度） 研究代表者：瀬崎薫（東京大学空間情報科学研究センター） タグリーダ付き携帯電話と自ら開発したセンサノード「レスキュー・コミュニケ ータ」を接続することにより、レスキュー・コミュニケータのセンシング情報や 位置情報を携帯電話が読み取り、この情報を非常電話で転送できるようにした。 |
| 2006年(平成18年)～現在 | 科学研究費補助金 基盤研究B（課題番号：17310101） 「大規模災害の事前事後における消防活動支援および情報共有化システムに関する研究」（平成17～20年度） 研究代表者：滝澤修（NICT） タグリーダ付き携帯電話と自ら開発したセンサノード「レスキュー・コミュニケ ータ」を接続することにより、レスキュー・コミュニケータのセンシング情報や 位置情報を携帯電話が読み取り、この情報を非常電話で転送できるようにした。 |
| 2006年(平成18年)～現在 | 独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）
21世紀ロボットチャレンジプログラム 戦略的先端ロボット要素技術開発プロジェクト・被災建物内移動RTシステム （特殊環境用ロボット分野） 「閉鎖空間内高速走行探査群ロボット」（平成18～20年度） 研究代表者：田所諭（NPO国際レスキューシステム研究機構／東北大学） 担当サブテーマ： 「閉鎖空間内で高速群移動体から安定した複数映像を含む計測データと行動指令データを伝送するためのアドホックネットワークの研究開発」 多数のロボット群を遠隔操作するために、有線通信の信頼性と無線通信の フレキシビリティを兼ね備えた有線・無線のハイブリッドアドホックネットワークを提案、 実装し、プロジェクトで開発した災害対応ロボット「Kenaf」に搭載した。 また、地下鉄仙台駅等で実証実験を行い、400m程度の長距離遠隔操作を実現した。 |
| 2006年(平成18年)～2007年(平成19年) |
総務省 戦略的情報通信研究開発推進制度（SCOPE-R）
「遠隔ロボットを用いた災害時マルチメディア情報収集技術に関する研究開発」 (平成15～19年度、終了） 研究代表者：吉田和哉（東北大学） 災害対応ロボットの長距離遠隔操縦を実現するための無線アドホックネットワークを 研究・開発し、実証実験を通して従来の通信では不可能な長距離遠隔操縦を実現した。 |
| 2003年(平成15年)～2006年(平成18年) |
文部科学省 大都市大震災軽減化特別プロジェクト（大大特）III.被害者救助等の災害対応戦略の最適化
「4.レスキューロボット等次世代防災基盤技術の開発」（平成14～18年度、終了） 研究代表者：田所諭（NPO国際レスキューシステム研究機構／東北大学） 担当サブテーマ： 「レスキュー用データキャリアによる被災者探索システムの構築」 「無線タグを用いた非常時情報伝送システムに関する研究」 |
| 2002年(平成14年)～2003年(平成15年) |
移動ロボットの複数の位置推定手法の併用に関する研究
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| 1998年(平成10年)～1999年(平成11年) |
自立移動ロボットの長時間活動に関する研究
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| 1999年(平成11年)～2002年(平成14年) |
自立移動ロボットの複数動作の連続実行に関する研究
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| 1997年(平成09年)～1998年(平成10年) |
移動ロボットの自動充電システムに関する研究
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